1 files changed, 86 insertions, 0 deletions

diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_SweepAndPrune.h b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_SweepAndPrune.h
new file mode 100644
index 0000000..2cbbb7e
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_SweepAndPrune.h
@@ -0,0 +1,86 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *      OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *      Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *      Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Contains an implementation of the sweep-and-prune algorithm (moved from Z-Collide)
+ *      \file           OPC_SweepAndPrune.h
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \date           January, 29, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPC_SWEEPANDPRUNE_H__
+#define __OPC_SWEEPANDPRUNE_H__
+
+        ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+        /**
+         *      User-callback, called by OPCODE for each colliding pairs.
+         *      \param          id0                     [in] id of colliding object
+         *      \param          id1                     [in] id of colliding object
+         *      \param          user_data       [in] user-defined data
+         *      \return         TRUE to continue enumeration
+         */
+        ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+        typedef BOOL    (*PairCallback) (udword id0, udword id1, void* user_data);
+
+        class SAP_Element;
+        class SAP_EndPoint;
+        class SAP_Box;
+
+        class OPCODE_API SAP_PairData
+        {
+                public:
+                                                                SAP_PairData();
+                                                                ~SAP_PairData();
+
+                                bool                    Init(udword nb_objects);
+
+                                void                    AddPair(udword id1, udword id2);
+                                void                    RemovePair(udword id1, udword id2);
+
+                                void                    DumpPairs(Pairs& pairs)                                                         const;
+                                void                    DumpPairs(PairCallback callback, void* user_data)       const;
+                private:
+                                udword                  mNbElements;            //!< Total number of elements in the pool
+                                udword                  mNbUsedElements;        //!< Number of used elements
+                                SAP_Element*    mElementPool;           //!< Array of mNbElements elements
+                                SAP_Element*    mFirstFree;                     //!< First free element in the pool
+
+                                udword                  mNbObjects;                     //!< Max number of objects we can handle
+                                SAP_Element**   mArray;                         //!< Pointers to pool
+                // Internal methods
+                                SAP_Element*    GetFreeElem(udword id, SAP_Element* next, udword* remap=null);
+                inline_ void                    FreeElem(SAP_Element* elem);
+                                void                    Release();
+        };
+
+        class OPCODE_API SweepAndPrune
+        {
+                public:
+                                                                SweepAndPrune();
+                                                                ~SweepAndPrune();
+
+                                bool                    Init(udword nb_objects, const AABB** boxes);
+                                bool                    UpdateObject(udword i, const AABB& box);
+
+                                void                    GetPairs(Pairs& pairs)                                                          const;
+                                void                    GetPairs(PairCallback callback, void* user_data)        const;
+                private:
+                                SAP_PairData    mPairs;
+
+                                udword                  mNbObjects;
+                                SAP_Box*                mBoxes;
+                                SAP_EndPoint*   mList[3];
+                // Internal methods
+                                bool                    CheckListsIntegrity();
+        };
+
+#endif //__OPC_SWEEPANDPRUNE_H__