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/* ************************************************************************ */
/*
grouped and transformed geometry functions
author: Tim Schmidt tisch@uni-paderborn.de
*/
#include <ode/common.h>
#include <ode/geom.h>
#include <ode/rotation.h>
#include <ode/odemath.h>
#include <ode/memory.h>
#include <ode/misc.h>
#include <ode/objects.h>
#include <ode/matrix.h>
#include <ode/GeomTransformGroup.h>
#include "objects.h"
#include "array.h"
#include "geom_internal.h"
// given a pointer `p' to a dContactGeom, return the dContactGeom at
// p + skip bytes.
#define CONTACT(p,skip) ((dContactGeom*) (((char*)p) + (skip)))
// ############################################################################
int dGeomTransformGroupClass = -1;
// ############################################################################
struct dxGeomTransformGroup {
dArray<dxGeom*> parts; // all the geoms that make up the group
dVector3 relativePosition;
dMatrix3 relativeRotation;
};
// ############################################################################
void dGeomTransformGroupSetRelativePosition (dxGeom *g, dReal x, dReal y, dReal z)
{
dAASSERT (g);
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(g);
transformGroup->relativePosition[0] = x;
transformGroup->relativePosition[1] = y;
transformGroup->relativePosition[2] = z;
}
// ############################################################################
void dGeomTransformGroupSetRelativeRotation (dxGeom *g, const dMatrix3 R)
{
dAASSERT (g);
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(g);
memcpy (transformGroup->relativeRotation,R,sizeof(dMatrix3));
}
// ############################################################################
const dReal * dGeomTransformGroupGetRelativePosition (dxGeom *g)
{
dAASSERT (g);
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(g);
return transformGroup->relativePosition;
}
// ############################################################################
const dReal * dGeomTransformGroupGetRelativeRotation (dxGeom *g)
{
dAASSERT (g);
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(g);
return transformGroup->relativeRotation;
}
// ############################################################################
static void computeFinalTransformation (const dxGeom *tg, const dxGeom *part)
{
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(tg);
dMULTIPLY0_331 (part->pos,tg->R,transformGroup->relativePosition);
part->pos[0] += tg->pos[0];
part->pos[1] += tg->pos[1];
part->pos[2] += tg->pos[2];
dMULTIPLY0_333 (part->R,tg->R,transformGroup->relativeRotation);
}
// ############################################################################
int dCollideTransformGroup (const dxGeom *o1, const dxGeom *o2, int flags,
dContactGeom *contact, int skip)
{
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(o1);
if (transformGroup->parts.size() == 0)
{
return 0;
}
int numleft = flags & NUMC_MASK;
if (numleft == 0) numleft = 1;
flags &= ~NUMC_MASK;
int num=0, i=0;
while (i < transformGroup->parts.size() && numleft > 0)
{
dUASSERT (transformGroup->parts[i]->spaceid==0,
"GeomTransformGroup encapsulated object must not be in a space");
dUASSERT (transformGroup->parts[i]->body==0,
"GeomTransformGroup encapsulated object must not be attached to a body");
if (!o1->space_aabb)
{
computeFinalTransformation (o1, transformGroup->parts[i]);
}
dxBody *bodyBackup = transformGroup->parts[i]->body;
transformGroup->parts[i]->body = o1->body;
int n = dCollide (transformGroup->parts[i],const_cast<dxGeom*>(o2),
flags | numleft,contact,skip);
transformGroup->parts[i]->body = bodyBackup;
contact = CONTACT (contact,skip*n);
numleft -= n;
num += n;
i++;
}
return num;
}
// ############################################################################
static dColliderFn * dGeomTransformGroupColliderFn (int num)
{
return (dColliderFn *) &dCollideTransformGroup;
}
// ############################################################################
static void dGeomTransformGroupAABB (dxGeom *geom, dReal aabb[6])
{
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(geom);
aabb[0] = dInfinity;
aabb[1] = -dInfinity;
aabb[2] = dInfinity;
aabb[3] = -dInfinity;
aabb[4] = dInfinity;
aabb[5] = -dInfinity;
int i,j;
for (i=0; i < transformGroup->parts.size(); i++)
{
computeFinalTransformation (geom, transformGroup->parts[i]);
dReal aabb2[6];
transformGroup->parts[i]->_class->aabb (transformGroup->parts[i],aabb2);
for (j=0; j<6; j += 2) if (aabb2[j] < aabb[j]) aabb[j] = aabb2[j];
for (j=1; j<6; j += 2) if (aabb2[j] > aabb[j]) aabb[j] = aabb2[j];
}
}
// ############################################################################
static void dGeomTransformGroupDtor (dxGeom *geom)
{
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(geom);
transformGroup->parts.~dArray();
}
// ############################################################################
dxGeom *dCreateGeomTransformGroup (dSpaceID space)
{
if (dGeomTransformGroupClass == -1) {
dGeomClass c;
c.bytes = sizeof (dxGeomTransformGroup);
c.collider = &dGeomTransformGroupColliderFn;
c.aabb = &dGeomTransformGroupAABB;
c.aabb_test = 0;
c.dtor = dGeomTransformGroupDtor;
dGeomTransformGroupClass = dCreateGeomClass (&c);
}
dxGeom *g = dCreateGeom (dGeomTransformGroupClass);
if (space)
{
dSpaceAdd (space,g);
}
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(g);
transformGroup->parts.constructor();
dSetZero (transformGroup->relativePosition,4);
dRSetIdentity (transformGroup->relativeRotation);
return g;
}
// ############################################################################
void dGeomTransformGroupAddGeom (dxGeom *g, dxGeom *obj)
{
dUASSERT (g && g->_class->num == dGeomTransformGroupClass,
"argument not a geom TransformGroup");
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(g);
transformGroup->parts.push (obj);
}
// ############################################################################
void dGeomTransformGroupRemoveGeom (dxGeom *g, dxGeom *obj)
{
dUASSERT (g && g->_class->num == dGeomTransformGroupClass,
"argument not a geom TransformGroup");
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(g);
for (int i=0; i < transformGroup->parts.size(); i++) {
if (transformGroup->parts[i] == obj) {
transformGroup->parts.remove (i);
return;
}
}
}
// ############################################################################
dxGeom * dGeomTransformGroupGetGeom (dxGeom *g, int i)
{
dUASSERT (g && g->_class->num == dGeomTransformGroupClass,
"argument not a geom TransformGroup");
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(g);
dAASSERT (i >= 0 && i < transformGroup->parts.size());
return transformGroup->parts[i];
}
// ############################################################################
int dGeomTransformGroupGetNumGeoms (dxGeom *g)
{
dUASSERT (g && g->_class->num == dGeomTransformGroupClass,
"argument not a geom TransformGroup");
dxGeomTransformGroup *transformGroup = (dxGeomTransformGroup*) CLASSDATA(g);
return transformGroup->parts.size();
}
|
