one more for the gipper

1 files changed, 57 insertions, 0 deletions

diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceSegment.cpp b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceSegment.cpp
new file mode 100644
index 0000000..cd9ceb7
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceSegment.cpp
@@ -0,0 +1,57 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Contains code for segments.
+ *      \file           IceSegment.cpp
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \date           April, 4, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Segment class.
+ *      A segment is defined by S(t) = mP0 * (1 - t) + mP1 * t, with 0 <= t <= 1
+ *      Alternatively, a segment is S(t) = Origin + t * Direction for 0 <= t <= 1.
+ *      Direction is not necessarily unit length. The end points are Origin = mP0 and Origin + Direction = mP1.
+ *
+ *      \class          Segment
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \version        1.0
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Precompiled Header
+#include "Stdafx.h"
+
+using namespace IceMaths;
+
+float Segment::SquareDistance(const Point& point, float* t)     const
+{
+        Point Diff = point - mP0;
+        Point Dir = mP1 - mP0;
+        float fT = Diff | Dir;
+
+        if(fT<=0.0f)
+        {
+                fT = 0.0f;
+        }
+        else
+        {
+                float SqrLen= Dir.SquareMagnitude();
+                if(fT>=SqrLen)
+                {
+                        fT = 1.0f;
+                        Diff -= Dir;
+                }
+                else
+                {
+                        fT /= SqrLen;
+                        Diff -= fT*Dir;
+                }
+        }
+
+        if(t)   *t = fT;
+
+        return Diff.SquareMagnitude();
+}