00001
-00002
-00003
-00004
-00005
-00006
-00007
-00008
-00009
-00010
-00011
-00012
-00013
-00014
-00015
-00016
-00017
-00018
-00019
-00020
-00021
-00022
-00023 #ifndef _ODE_COLLISION_H_
-00024 #define _ODE_COLLISION_H_
-00025
-00026 #include <ode/common.h>
-00027 #include <ode/collision_space.h>
-00028 #include <ode/contact.h>
-00029
-00030 #ifdef __cplusplus
-00031 extern "C" {
-00032 #endif
-00033
-00049
-00050
-00051
-00065 ODE_API void dGeomDestroy (dGeomID geom);
-00066
-00067
-00075 ODE_API void dGeomSetData (dGeomID geom, void* data);
-00076
-00077
-00084 ODE_API void *dGeomGetData (dGeomID geom);
-00085
-00086
-00105 ODE_API void dGeomSetBody (dGeomID geom, dBodyID body);
-00106
-00107
-00114 ODE_API dBodyID dGeomGetBody (dGeomID geom);
-00115
-00116
-00131 ODE_API void dGeomSetPosition (dGeomID geom, dReal x, dReal y, dReal z);
-00132
-00133
-00146 ODE_API void dGeomSetRotation (dGeomID geom, const dMatrix3 R);
-00147
-00148
-00162 ODE_API void dGeomSetQuaternion (dGeomID geom, const dQuaternion Q);
-00163
-00164
-00181 ODE_API const dReal * dGeomGetPosition (dGeomID geom);
-00182
-00183
-00191 ODE_API void dGeomCopyPosition (dGeomID geom, dVector3 pos);
-00192
-00193
-00210 ODE_API const dReal * dGeomGetRotation (dGeomID geom);
-00211
-00212
-00226 ODE_API void dGeomCopyRotation(dGeomID geom, dMatrix3 R);
-00227
-00228
-00242 ODE_API void dGeomGetQuaternion (dGeomID geom, dQuaternion result);
-00243
-00244
-00261 ODE_API void dGeomGetAABB (dGeomID geom, dReal aabb[6]);
-00262
-00263
-00270 ODE_API int dGeomIsSpace (dGeomID geom);
-00271
-00272
-00280 ODE_API dSpaceID dGeomGetSpace (dGeomID);
-00281
-00282
-00307 ODE_API int dGeomGetClass (dGeomID geom);
-00308
-00309
-00322 ODE_API void dGeomSetCategoryBits (dGeomID geom, unsigned long bits);
-00323
-00324
-00337 ODE_API void dGeomSetCollideBits (dGeomID geom, unsigned long bits);
-00338
-00339
-00348 ODE_API unsigned long dGeomGetCategoryBits (dGeomID);
-00349
-00350
-00359 ODE_API unsigned long dGeomGetCollideBits (dGeomID);
-00360
-00361
-00374 ODE_API void dGeomEnable (dGeomID geom);
-00375
-00376
-00389 ODE_API void dGeomDisable (dGeomID geom);
-00390
-00391
-00405 ODE_API int dGeomIsEnabled (dGeomID geom);
-00406
-00407
-00408
-00409
-00425 ODE_API void dGeomSetOffsetPosition (dGeomID geom, dReal x, dReal y, dReal z);
-00426
-00427
-00441 ODE_API void dGeomSetOffsetRotation (dGeomID geom, const dMatrix3 R);
-00442
-00443
-00457 ODE_API void dGeomSetOffsetQuaternion (dGeomID geom, const dQuaternion Q);
-00458
-00459
-00476 ODE_API void dGeomSetOffsetWorldPosition (dGeomID geom, dReal x, dReal y, dReal z);
-00477
-00478
-00493 ODE_API void dGeomSetOffsetWorldRotation (dGeomID geom, const dMatrix3 R);
-00494
-00495
-00510 ODE_API void dGeomSetOffsetWorldQuaternion (dGeomID geom, const dQuaternion);
-00511
-00512
-00526 ODE_API void dGeomClearOffset(dGeomID geom);
-00527
-00528
-00544 ODE_API int dGeomIsOffset(dGeomID geom);
-00545
-00546
-00560 ODE_API const dReal * dGeomGetOffsetPosition (dGeomID geom);
-00561
-00562
-00573 ODE_API void dGeomCopyOffsetPosition (dGeomID geom, dVector3 pos);
-00574
-00575
-00590 ODE_API const dReal * dGeomGetOffsetRotation (dGeomID geom);
-00591
-00592
-00604 ODE_API void dGeomCopyOffsetRotation (dGeomID geom, dMatrix3 R);
-00605
-00606
-00617 ODE_API void dGeomGetOffsetQuaternion (dGeomID geom, dQuaternion result);
-00618
-00619
-00620
-00621
-00622
-00623
-00624
-00625
-00626 #define CONTACTS_UNIMPORTANT 0x80000000
-00627
-00675 ODE_API int dCollide (dGeomID o1, dGeomID o2, int flags, dContactGeom *contact,
-00676 int skip);
-00677
-00705 ODE_API void dSpaceCollide (dSpaceID space, void *data, dNearCallback *callback);
-00706
-00707
-00742 ODE_API void dSpaceCollide2 (dGeomID space1, dGeomID space2, void *data, dNearCallback *callback);
-00743
-00744
-00745
-00746
-00747
-00748
-00749 enum {
-00750 dMaxUserClasses = 4
-00751 };
-00752
-00753
-00754 enum {
-00755 dSphereClass = 0,
-00756 dBoxClass,
-00757 dCapsuleClass,
-00758 dCylinderClass,
-00759 dPlaneClass,
-00760 dRayClass,
-00761 dConvexClass,
-00762 dGeomTransformClass,
-00763 dTriMeshClass,
-00764 dHeightfieldClass,
-00765
-00766 dFirstSpaceClass,
-00767 dSimpleSpaceClass = dFirstSpaceClass,
-00768 dHashSpaceClass,
-00769 dQuadTreeSpaceClass,
-00770 dLastSpaceClass = dQuadTreeSpaceClass,
-00771
-00772 dFirstUserClass,
-00773 dLastUserClass = dFirstUserClass + dMaxUserClasses - 1,
-00774 dGeomNumClasses
-00775 };
-00776
-00777
-00797 ODE_API dGeomID dCreateSphere (dSpaceID space, dReal radius);
-00798
-00799
-00809 ODE_API void dGeomSphereSetRadius (dGeomID sphere, dReal radius);
-00810
-00811
-00820 ODE_API dReal dGeomSphereGetRadius (dGeomID sphere);
-00821
-00822
-00837 ODE_API dReal dGeomSpherePointDepth (dGeomID sphere, dReal x, dReal y, dReal z);
-00838
-00839
-00840
-00841 ODE_API dGeomID dCreateConvex (dSpaceID space,
-00842 dReal *_planes,
-00843 unsigned int _planecount,
-00844 dReal *_points,
-00845 unsigned int _pointcount,unsigned int *_polygons);
-00846
-00847 ODE_API void dGeomSetConvex (dGeomID g,
-00848 dReal *_planes,
-00849 unsigned int _count,
-00850 dReal *_points,
-00851 unsigned int _pointcount,unsigned int *_polygons);
-00852
-00853
-00875 ODE_API dGeomID dCreateBox (dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz);
-00876
-00877
-00889 ODE_API void dGeomBoxSetLengths (dGeomID box, dReal lx, dReal ly, dReal lz);
-00890
-00891
-00901 ODE_API void dGeomBoxGetLengths (dGeomID box, dVector3 result);
-00902
-00903
-00916 ODE_API dReal dGeomBoxPointDepth (dGeomID box, dReal x, dReal y, dReal z);
-00917
-00918
-00919 ODE_API dGeomID dCreatePlane (dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d);
-00920 ODE_API void dGeomPlaneSetParams (dGeomID plane, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d);
-00921 ODE_API void dGeomPlaneGetParams (dGeomID plane, dVector4 result);
-00922 ODE_API dReal dGeomPlanePointDepth (dGeomID plane, dReal x, dReal y, dReal z);
-00923
-00924 ODE_API dGeomID dCreateCapsule (dSpaceID space, dReal radius, dReal length);
-00925 ODE_API void dGeomCapsuleSetParams (dGeomID ccylinder, dReal radius, dReal length);
-00926 ODE_API void dGeomCapsuleGetParams (dGeomID ccylinder, dReal *radius, dReal *length);
-00927 ODE_API dReal dGeomCapsulePointDepth (dGeomID ccylinder, dReal x, dReal y, dReal z);
-00928
-00929
-00930 #define dCreateCCylinder dCreateCapsule
-00931 #define dGeomCCylinderSetParams dGeomCapsuleSetParams
-00932 #define dGeomCCylinderGetParams dGeomCapsuleGetParams
-00933 #define dGeomCCylinderPointDepth dGeomCapsulePointDepth
-00934 #define dCCylinderClass dCapsuleClass
-00935
-00936 ODE_API dGeomID dCreateCylinder (dSpaceID space, dReal radius, dReal length);
-00937 ODE_API void dGeomCylinderSetParams (dGeomID cylinder, dReal radius, dReal length);
-00938 ODE_API void dGeomCylinderGetParams (dGeomID cylinder, dReal *radius, dReal *length);
-00939
-00940 ODE_API dGeomID dCreateRay (dSpaceID space, dReal length);
-00941 ODE_API void dGeomRaySetLength (dGeomID ray, dReal length);
-00942 ODE_API dReal dGeomRayGetLength (dGeomID ray);
-00943 ODE_API void dGeomRaySet (dGeomID ray, dReal px, dReal py, dReal pz,
-00944 dReal dx, dReal dy, dReal dz);
-00945 ODE_API void dGeomRayGet (dGeomID ray, dVector3 start, dVector3 dir);
-00946
-00947
-00948
-00949
-00950
-00951
-00952 ODE_API void dGeomRaySetParams (dGeomID g, int FirstContact, int BackfaceCull);
-00953 ODE_API void dGeomRayGetParams (dGeomID g, int *FirstContact, int *BackfaceCull);
-00954 ODE_API void dGeomRaySetClosestHit (dGeomID g, int closestHit);
-00955 ODE_API int dGeomRayGetClosestHit (dGeomID g);
-00956
-00957 #include "collision_trimesh.h"
-00958
-00959 ODE_API dGeomID dCreateGeomTransform (dSpaceID space);
-00960 ODE_API void dGeomTransformSetGeom (dGeomID g, dGeomID obj);
-00961 ODE_API dGeomID dGeomTransformGetGeom (dGeomID g);
-00962 ODE_API void dGeomTransformSetCleanup (dGeomID g, int mode);
-00963 ODE_API int dGeomTransformGetCleanup (dGeomID g);
-00964 ODE_API void dGeomTransformSetInfo (dGeomID g, int mode);
-00965 ODE_API int dGeomTransformGetInfo (dGeomID g);
-00966
-00967
-00968
-00969
-00970
-00971
-00972
-00973 struct dxHeightfieldData;
-00974 typedef struct dxHeightfieldData* dHeightfieldDataID;
-00975
-00976
-00994 typedef dReal dHeightfieldGetHeight( void* p_user_data, int x, int z );
-00995
-00996
-00997
-01017 ODE_API dGeomID dCreateHeightfield( dSpaceID space,
-01018 dHeightfieldDataID data, int bPlaceable );
-01019
-01020
-01033 ODE_API dHeightfieldDataID dGeomHeightfieldDataCreate();
-01034
-01035
-01044 ODE_API void dGeomHeightfieldDataDestroy( dHeightfieldDataID d );
-01045
-01046
-01047
-01088 ODE_API void dGeomHeightfieldDataBuildCallback( dHeightfieldDataID d,
-01089 void* pUserData, dHeightfieldGetHeight* pCallback,
-01090 dReal width, dReal depth, int widthSamples, int depthSamples,
-01091 dReal scale, dReal offset, dReal thickness, int bWrap );
-01092
-01136 ODE_API void dGeomHeightfieldDataBuildByte( dHeightfieldDataID d,
-01137 const unsigned char* pHeightData, int bCopyHeightData,
-01138 dReal width, dReal depth, int widthSamples, int depthSamples,
-01139 dReal scale, dReal offset, dReal thickness, int bWrap );
-01140
-01184 ODE_API void dGeomHeightfieldDataBuildShort( dHeightfieldDataID d,
-01185 const short* pHeightData, int bCopyHeightData,
-01186 dReal width, dReal depth, int widthSamples, int depthSamples,
-01187 dReal scale, dReal offset, dReal thickness, int bWrap );
-01188
-01234 ODE_API void dGeomHeightfieldDataBuildSingle( dHeightfieldDataID d,
-01235 const float* pHeightData, int bCopyHeightData,
-01236 dReal width, dReal depth, int widthSamples, int depthSamples,
-01237 dReal scale, dReal offset, dReal thickness, int bWrap );
-01238
-01284 ODE_API void dGeomHeightfieldDataBuildDouble( dHeightfieldDataID d,
-01285 const double* pHeightData, int bCopyHeightData,
-01286 dReal width, dReal depth, int widthSamples, int depthSamples,
-01287 dReal scale, dReal offset, dReal thickness, int bWrap );
-01288
-01306 ODE_API void dGeomHeightfieldDataSetBounds( dHeightfieldDataID d,
-01307 dReal minHeight, dReal maxHeight );
-01308
-01309
-01320 ODE_API void dGeomHeightfieldSetHeightfieldData( dGeomID g, dHeightfieldDataID d );
-01321
-01322
-01332 ODE_API dHeightfieldDataID dGeomHeightfieldGetHeightfieldData( dGeomID g );
-01333
-01334
-01335
-01336
-01337
-01338
-01339 ODE_API void dClosestLineSegmentPoints (const dVector3 a1, const dVector3 a2,
-01340 const dVector3 b1, const dVector3 b2,
-01341 dVector3 cp1, dVector3 cp2);
-01342
-01343 ODE_API int dBoxTouchesBox (const dVector3 _p1, const dMatrix3 R1,
-01344 const dVector3 side1, const dVector3 _p2,
-01345 const dMatrix3 R2, const dVector3 side2);
-01346
-01347
-01348 ODE_API int dBoxBox (const dVector3 p1, const dMatrix3 R1,
-01349 const dVector3 side1, const dVector3 p2,
-01350 const dMatrix3 R2, const dVector3 side2,
-01351 dVector3 normal, dReal *depth, int *return_code,
-01352 int flags, dContactGeom *contact, int skip);
-01353
-01354 ODE_API void dInfiniteAABB (dGeomID geom, dReal aabb[6]);
-01355 ODE_API void dInitODE(void);
-01356 ODE_API void dCloseODE(void);
-01357
-01358
-01359
-01360
-01361 typedef void dGetAABBFn (dGeomID, dReal aabb[6]);
-01362 typedef int dColliderFn (dGeomID o1, dGeomID o2,
-01363 int flags, dContactGeom *contact, int skip);
-01364 typedef dColliderFn * dGetColliderFnFn (int num);
-01365 typedef void dGeomDtorFn (dGeomID o);
-01366 typedef int dAABBTestFn (dGeomID o1, dGeomID o2, dReal aabb[6]);
-01367
-01368 typedef struct dGeomClass {
-01369 int bytes;
-01370 dGetColliderFnFn *collider;
-01371 dGetAABBFn *aabb;
-01372 dAABBTestFn *aabb_test;
-01373 dGeomDtorFn *dtor;
-01374 } dGeomClass;
-01375
-01376 ODE_API int dCreateGeomClass (const dGeomClass *classptr);
-01377 ODE_API void * dGeomGetClassData (dGeomID);
-01378 ODE_API dGeomID dCreateGeom (int classnum);
-01379
-01380
-01381
-01382 #ifdef __cplusplus
-01383 }
-01384 #endif
-01385
-01386 #endif
-