one more for the gipper

1 files changed, 138 insertions, 0 deletions

diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_VolumeCollider.h b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_VolumeCollider.h
new file mode 100644
index 0000000..c0b812e
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_VolumeCollider.h
@@ -0,0 +1,138 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *      OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *      Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *      Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Contains base volume collider class.
+ *      \file           OPC_VolumeCollider.h
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \date           June, 2, 2001
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPC_VOLUMECOLLIDER_H__
+#define __OPC_VOLUMECOLLIDER_H__
+
+        struct OPCODE_API VolumeCache
+        {
+                                                        VolumeCache() : Model(null)             {}
+                                                        ~VolumeCache()                                  {}
+
+                Container                       TouchedPrimitives;      //!< Indices of touched primitives
+                const BaseModel*        Model;                          //!< Owner
+        };
+
+        class OPCODE_API VolumeCollider : public Collider
+        {
+                public:
+                // Constructor / Destructor
+                                                                                        VolumeCollider();
+                virtual                                                         ~VolumeCollider() = 0;
+
+                // Collision report
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Gets the number of touched primitives after a collision query.
+                 *      \see            GetContactStatus()
+                 *      \see            GetTouchedPrimitives()
+                 *      \return         the number of touched primitives
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         udword                  GetNbTouchedPrimitives()        const   { return mTouchedPrimitives ? mTouchedPrimitives->GetNbEntries() : 0;   }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Gets the list of touched primitives after a collision query.
+                 *      \see            GetContactStatus()
+                 *      \see            GetNbTouchedPrimitives()
+                 *      \return         the list of touched primitives (primitive indices)
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_         const   udword*                 GetTouchedPrimitives()          const   { return mTouchedPrimitives ? mTouchedPrimitives->GetEntries() : null;  }
+
+                // Stats
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Stats: gets the number of Volume-BV overlap tests after a collision query.
+                 *      \see            GetNbVolumePrimTests()
+                 *      \return         the number of Volume-BV tests performed during last query
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         udword                  GetNbVolumeBVTests()            const   { return mNbVolumeBVTests;                                                                                              }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Stats: gets the number of Volume-Triangle overlap tests after a collision query.
+                 *      \see            GetNbVolumeBVTests()
+                 *      \return         the number of Volume-Triangle tests performed during last query
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         udword                  GetNbVolumePrimTests()          const   { return mNbVolumePrimTests;                                                                                    }
+
+                // Settings
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Validates current settings. You should call this method after all the settings / callbacks have been defined for a collider.
+                 *      \return         null if everything is ok, else a string describing the problem
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                override(Collider)      const char*             ValidateSettings();
+
+                protected:
+                // Touched primitives
+                                                        Container*              mTouchedPrimitives;     //!< List of touched primitives
+
+                // Dequantization coeffs
+                                                        Point                   mCenterCoeff;
+                                                        Point                   mExtentsCoeff;
+                // Stats
+                                                        udword                  mNbVolumeBVTests;       //!< Number of Volume-BV tests
+                                                        udword                  mNbVolumePrimTests;     //!< Number of Volume-Primitive tests
+                // Internal methods
+                                                        void                    _Dump(const AABBCollisionNode* node);
+                                                        void                    _Dump(const AABBNoLeafNode* node);
+                                                        void                    _Dump(const AABBQuantizedNode* node);
+                                                        void                    _Dump(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Initializes a query
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                override(Collider) inline_      void    InitQuery()
+                                                                                        {
+                                                                                                // Reset stats & contact status
+                                                                                                mNbVolumeBVTests        = 0;
+                                                                                                mNbVolumePrimTests      = 0;
+                                                                                                Collider::InitQuery();
+                                                                                        }
+
+                inline_                         BOOL                    IsCacheValid(VolumeCache& cache)
+                                                                                        {
+                                                                                                // We're going to do a volume-vs-model query.
+                                                                                                if(cache.Model!=mCurrentModel)
+                                                                                                {
+                                                                                                        // Cached list was for another model so we can't keep it
+                                                                                                        // Keep track of new owner and reset cache
+                                                                                                        cache.Model = mCurrentModel;
+                                                                                                        return FALSE;
+                                                                                                }
+                                                                                                else
+                                                                                                {
+                                                                                                        // Same models, no problem
+                                                                                                        return TRUE;
+                                                                                                }
+                                                                                        }
+        };
+
+#endif // __OPC_VOLUMECOLLIDER_H__