resubmitting ode

1 files changed, 176 insertions, 0 deletions

diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_Collider.h b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_Collider.h
new file mode 100644
index 0000000..d718e02
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_Collider.h
@@ -0,0 +1,176 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *      OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *      Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *      Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Contains base collider class.
+ *      \file           OPC_Collider.h
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \date           June, 2, 2001
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPC_COLLIDER_H__
+#define __OPC_COLLIDER_H__
+
+        enum CollisionFlag
+        {
+                OPC_FIRST_CONTACT               = (1<<0),               //!< Report all contacts (false) or only first one (true)
+                OPC_TEMPORAL_COHERENCE  = (1<<1),               //!< Use temporal coherence or not
+                OPC_CONTACT                             = (1<<2),               //!< Final contact status after a collision query
+                OPC_TEMPORAL_HIT                = (1<<3),               //!< There has been an early exit due to temporal coherence
+                OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS  = (1<<4),               //!< Keep or discard primitive-bv tests in leaf nodes (volume-mesh queries)
+
+                OPC_CONTACT_FOUND               = OPC_FIRST_CONTACT | OPC_CONTACT,
+                OPC_TEMPORAL_CONTACT    = OPC_TEMPORAL_HIT | OPC_CONTACT,
+
+                OPC_FORCE_DWORD                 = 0x7fffffff
+        };
+
+        class OPCODE_API Collider
+        {
+                public:
+                // Constructor / Destructor
+                                                                                        Collider();
+                virtual                                                         ~Collider();
+
+                // Collision report
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Gets the last collision status after a collision query.
+                 *      \return         true if a collision occured
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         BOOL                    GetContactStatus()                      const   { return mFlags & OPC_CONTACT;                                                  }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Gets the "first contact" mode.
+                 *      \return         true if "first contact" mode is on
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         BOOL                    FirstContactEnabled()           const   { return mFlags & OPC_FIRST_CONTACT;                                    }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Gets the temporal coherence mode.
+                 *      \return         true if temporal coherence is on
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         BOOL                    TemporalCoherenceEnabled()      const   { return mFlags & OPC_TEMPORAL_COHERENCE;                               }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Checks a first contact has already been found.
+                 *      \return         true if a first contact has been found and we can stop a query
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         BOOL                    ContactFound()                          const   { return (mFlags&OPC_CONTACT_FOUND)==OPC_CONTACT_FOUND; }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Checks there's been an early exit due to temporal coherence;
+                 *      \return         true if a temporal hit has occured
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         BOOL                    TemporalHit()                           const   { return mFlags & OPC_TEMPORAL_HIT;                                             }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Checks primitive tests are enabled;
+                 *      \return         true if primitive tests must be skipped
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         BOOL                    SkipPrimitiveTests()            const   { return mFlags & OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS;                               }
+
+                // Settings
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Reports all contacts (false) or first contact only (true)
+                 *      \param          flag            [in] true for first contact, false for all contacts
+                 *      \see            SetTemporalCoherence(bool flag)
+                 *      \see            ValidateSettings()
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         void                    SetFirstContact(bool flag)
+                                                                                        {
+                                                                                                if(flag)        mFlags |= OPC_FIRST_CONTACT;
+                                                                                                else            mFlags &= ~OPC_FIRST_CONTACT;
+                                                                                        }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Enable/disable temporal coherence.
+                 *      \param          flag            [in] true to enable temporal coherence, false to discard it
+                 *      \see            SetFirstContact(bool flag)
+                 *      \see            ValidateSettings()
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         void                    SetTemporalCoherence(bool flag)
+                                                                                        {
+                                                                                                if(flag)        mFlags |= OPC_TEMPORAL_COHERENCE;
+                                                                                                else            mFlags &= ~OPC_TEMPORAL_COHERENCE;
+                                                                                        }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Enable/disable primitive tests.
+                 *      \param          flag            [in] true to enable primitive tests, false to discard them
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         void                    SetPrimitiveTests(bool flag)
+                                                                                        {
+                                                                                                if(!flag)       mFlags |= OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS;
+                                                                                                else            mFlags &= ~OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS;
+                                                                                        }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Validates current settings. You should call this method after all the settings / callbacks have been defined for a collider.
+                 *      \return         null if everything is ok, else a string describing the problem
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                virtual                         const char*             ValidateSettings()      = 0;
+
+                protected:
+                                                        udword                  mFlags;                 //!< Bit flags
+                                        const   BaseModel*              mCurrentModel;  //!< Current model for collision query (owner of touched faces)
+                // User mesh interface
+                                        const   MeshInterface*  mIMesh;                 //!< User-defined mesh interface
+
+                // Internal methods
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Setups current collision model
+                 *      \param          model   [in] current collision model
+                 *      \return         TRUE if success
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                         BOOL                    Setup(const BaseModel* model)
+                                                                                        {
+                                                                                                // Keep track of current model
+                                                                                                mCurrentModel = model;
+                                                                                                if(!mCurrentModel)      return FALSE;
+
+                                                                                                mIMesh = model->GetMeshInterface();
+                                                                                                return mIMesh!=null;
+                                                                                        }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Initializes a query
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                virtual inline_         void                    InitQuery()             { mFlags &= ~OPC_TEMPORAL_CONTACT;      }
+        };
+
+#endif // __OPC_COLLIDER_H__