aboutsummaryrefslogtreecommitdiffstatshomepage
path: root/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.h
diff options
context:
space:
mode:
authordan miller2007-10-19 05:15:33 +0000
committerdan miller2007-10-19 05:15:33 +0000
commit79eca25c945a535a7a0325999034bae17da92412 (patch)
tree40ff433d94859d629aac933d5ec73b382f62ba1a /libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.h
parentadding ode source to /libraries (diff)
downloadopensim-SC_OLD-79eca25c945a535a7a0325999034bae17da92412.zip
opensim-SC_OLD-79eca25c945a535a7a0325999034bae17da92412.tar.gz
opensim-SC_OLD-79eca25c945a535a7a0325999034bae17da92412.tar.bz2
opensim-SC_OLD-79eca25c945a535a7a0325999034bae17da92412.tar.xz
resubmitting ode
Diffstat (limited to 'libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.h')
-rw-r--r--libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.h175
1 files changed, 175 insertions, 0 deletions
diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.h b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.h
new file mode 100644
index 0000000..c6072db
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.h
@@ -0,0 +1,175 @@
1///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2/*
3 * OPCODE - Optimized Collision Detection
4 * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
5 * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
6 */
7///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8
9///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
10/**
11 * Contains base model interface.
12 * \file OPC_BaseModel.h
13 * \author Pierre Terdiman
14 * \date May, 18, 2003
15 */
16///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
17
18///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
19// Include Guard
20#ifndef __OPC_BASEMODEL_H__
21#define __OPC_BASEMODEL_H__
22
23 //! Model creation structure
24 struct OPCODE_API OPCODECREATE
25 {
26 //! Constructor
27 OPCODECREATE();
28
29 MeshInterface* mIMesh; //!< Mesh interface (access to triangles & vertices) (*)
30 BuildSettings mSettings; //!< Builder's settings
31 bool mNoLeaf; //!< true => discard leaf nodes (else use a normal tree)
32 bool mQuantized; //!< true => quantize the tree (else use a normal tree)
33#ifdef __MESHMERIZER_H__
34 bool mCollisionHull; //!< true => use convex hull + GJK
35#endif // __MESHMERIZER_H__
36 bool mKeepOriginal; //!< true => keep a copy of the original tree (debug purpose)
37 bool mCanRemap; //!< true => allows OPCODE to reorganize client arrays
38
39 // (*) This pointer is saved internally and used by OPCODE until collision structures are released,
40 // so beware of the object's lifetime.
41 };
42
43 enum ModelFlag
44 {
45 OPC_QUANTIZED = (1<<0), //!< Compressed/uncompressed tree
46 OPC_NO_LEAF = (1<<1), //!< Leaf/NoLeaf tree
47 OPC_SINGLE_NODE = (1<<2) //!< Special case for 1-node models
48 };
49
50 class OPCODE_API BaseModel
51 {
52 public:
53 // Constructor/Destructor
54 BaseModel();
55 virtual ~BaseModel();
56
57 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
58 /**
59 * Builds a collision model.
60 * \param create [in] model creation structure
61 * \return true if success
62 */
63 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
64 virtual bool Build(const OPCODECREATE& create) = 0;
65
66 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
67 /**
68 * Gets the number of bytes used by the tree.
69 * \return amount of bytes used
70 */
71 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
72 virtual udword GetUsedBytes() const = 0;
73
74 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
75 /**
76 * Refits the collision model. This can be used to handle dynamic meshes. Usage is:
77 * 1. modify your mesh vertices (keep the topology constant!)
78 * 2. refit the tree (call this method)
79 * \return true if success
80 */
81 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
82 virtual bool Refit();
83
84 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
85 /**
86 * Gets the source tree.
87 * \return generic tree
88 */
89 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
90 inline_ const AABBTree* GetSourceTree() const { return mSource; }
91
92 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
93 /**
94 * Gets the tree.
95 * \return the collision tree
96 */
97 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
98 inline_ const AABBOptimizedTree* GetTree() const { return mTree; }
99
100 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
101 /**
102 * Gets the tree.
103 * \return the collision tree
104 */
105 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
106 inline_ AABBOptimizedTree* GetTree() { return mTree; }
107
108 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
109 /**
110 * Gets the number of nodes in the tree.
111 * Should be 2*N-1 for normal trees and N-1 for optimized ones.
112 * \return number of nodes
113 */
114 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
115 inline_ udword GetNbNodes() const { return mTree->GetNbNodes(); }
116
117 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
118 /**
119 * Checks whether the tree has leaf nodes or not.
120 * \return true if the tree has leaf nodes (normal tree), else false (optimized tree)
121 */
122 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
123 inline_ BOOL HasLeafNodes() const { return !(mModelCode & OPC_NO_LEAF); }
124
125 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
126 /**
127 * Checks whether the tree is quantized or not.
128 * \return true if the tree is quantized
129 */
130 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
131 inline_ BOOL IsQuantized() const { return mModelCode & OPC_QUANTIZED; }
132
133 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
134 /**
135 * Checks whether the model has a single node or not. This special case must be handled separately.
136 * \return true if the model has only 1 node
137 */
138 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
139 inline_ BOOL HasSingleNode() const { return mModelCode & OPC_SINGLE_NODE; }
140
141 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
142 /**
143 * Gets the model's code.
144 * \return model's code
145 */
146 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
147 inline_ udword GetModelCode() const { return mModelCode; }
148
149 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
150 /**
151 * Gets the mesh interface.
152 * \return mesh interface
153 */
154 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
155 inline_ const MeshInterface* GetMeshInterface() const { return mIMesh; }
156
157 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
158 /**
159 * Sets the mesh interface.
160 * \param imesh [in] mesh interface
161 */
162 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
163 inline_ void SetMeshInterface(const MeshInterface* imesh) { mIMesh = imesh; }
164
165 protected:
166 const MeshInterface* mIMesh; //!< User-defined mesh interface
167 udword mModelCode; //!< Model code = combination of ModelFlag(s)
168 AABBTree* mSource; //!< Original source tree
169 AABBOptimizedTree* mTree; //!< Optimized tree owned by the model
170 // Internal methods
171 void ReleaseBase();
172 bool CreateTree(bool no_leaf, bool quantized);
173 };
174
175#endif //__OPC_BASEMODEL_H__
generated by cgit v1.1 at 2024-09-21 11:08:42 +0000