resubmitting ode

1 files changed, 286 insertions, 0 deletions

diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceTriangle.cpp b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceTriangle.cpp
new file mode 100644
index 0000000..4268ff4
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceTriangle.cpp
@@ -0,0 +1,286 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Contains a handy triangle class.
+ *      \file           IceTriangle.cpp
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \date           January, 17, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Precompiled Header
+#include "Stdafx.h"
+
+using namespace IceMaths;
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Contains a triangle class.
+ *
+ *      \class          Tri
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \version        1.0
+ *      \date           08.15.98
+*/
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+static sdword VPlaneSideEps(const Point& v, const Plane& plane, float epsilon)
+{
+        // Compute distance from current vertex to the plane
+        float Dist = plane.Distance(v);
+        // Compute side:
+        // 1    = the vertex is on the positive side of the plane
+        // -1   = the vertex is on the negative side of the plane
+        // 0    = the vertex is on the plane (within epsilon)
+        return Dist > epsilon ? 1 : Dist < -epsilon ? -1 : 0;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Flips the winding order.
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void Triangle::Flip()
+{
+        Point Tmp = mVerts[1];
+        mVerts[1] = mVerts[2];
+        mVerts[2] = Tmp;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes the triangle area.
+ *      \return         the area
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float Triangle::Area() const
+{
+        const Point& p0 = mVerts[0];
+        const Point& p1 = mVerts[1];
+        const Point& p2 = mVerts[2];
+        return ((p0 - p1)^(p0 - p2)).Magnitude() * 0.5f;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes the triangle perimeter.
+ *      \return         the perimeter
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float Triangle::Perimeter()     const
+{
+        const Point& p0 = mVerts[0];
+        const Point& p1 = mVerts[1];
+        const Point& p2 = mVerts[2];
+        return          p0.Distance(p1)
+                        +       p0.Distance(p2)
+                        +       p1.Distance(p2);
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes the triangle compacity.
+ *      \return         the compacity
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float Triangle::Compacity() const
+{
+        float P = Perimeter();
+        if(P==0.0f)     return 0.0f;
+        return (4.0f*PI*Area()/(P*P));
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes the triangle normal.
+ *      \param          normal  [out] the computed normal
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void Triangle::Normal(Point& normal) const
+{
+        const Point& p0 = mVerts[0];
+        const Point& p1 = mVerts[1];
+        const Point& p2 = mVerts[2];
+        normal = ((p0 - p1)^(p0 - p2)).Normalize();
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes the triangle denormalized normal.
+ *      \param          normal  [out] the computed normal
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void Triangle::DenormalizedNormal(Point& normal) const
+{
+        const Point& p0 = mVerts[0];
+        const Point& p1 = mVerts[1];
+        const Point& p2 = mVerts[2];
+        normal = ((p0 - p1)^(p0 - p2));
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes the triangle center.
+ *      \param          center  [out] the computed center
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void Triangle::Center(Point& center) const
+{
+        const Point& p0 = mVerts[0];
+        const Point& p1 = mVerts[1];
+        const Point& p2 = mVerts[2];
+        center = (p0 + p1 + p2)*INV3;
+}
+
+PartVal Triangle::TestAgainstPlane(const Plane& plane, float epsilon) const
+{
+        bool Pos = false, Neg = false;
+
+        // Loop through all vertices
+        for(udword i=0;i<3;i++)
+        {
+                // Compute side:
+                sdword Side = VPlaneSideEps(mVerts[i], plane, epsilon);
+
+                                if (Side < 0)   Neg = true;
+                else    if (Side > 0)   Pos = true;
+        }
+
+                        if (!Pos && !Neg)       return TRI_ON_PLANE;
+        else    if (Pos && Neg)         return TRI_INTERSECT;
+        else    if (Pos && !Neg)        return TRI_PLUS_SPACE;
+        else    if (!Pos && Neg)        return TRI_MINUS_SPACE;
+
+        // What?!
+        return TRI_FORCEDWORD;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes the triangle moment.
+ *      \param          m       [out] the moment
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+void Triangle::ComputeMoment(Moment& m)
+{
+        // Compute the area of the triangle
+        m.mArea = Area();
+
+        // Compute the centroid
+        Center(m.mCentroid);
+
+        // Second-order components. Handle zero-area faces.
+        Point& p = mVerts[0];
+        Point& q = mVerts[1];
+        Point& r = mVerts[2];
+        if(m.mArea==0.0f)
+        {
+                // This triangle has zero area. The second order components would be eliminated with the usual formula, so, for the 
+                // sake of robustness we use an alternative form. These are the centroid and second-order components of the triangle's vertices.
+                m.mCovariance.m[0][0] = (p.x*p.x + q.x*q.x + r.x*r.x);
+                m.mCovariance.m[0][1] = (p.x*p.y + q.x*q.y + r.x*r.y);
+                m.mCovariance.m[0][2] = (p.x*p.z + q.x*q.z + r.x*r.z);
+                m.mCovariance.m[1][1] = (p.y*p.y + q.y*q.y + r.y*r.y);
+                m.mCovariance.m[1][2] = (p.y*p.z + q.y*q.z + r.y*r.z);
+                m.mCovariance.m[2][2] = (p.z*p.z + q.z*q.z + r.z*r.z);      
+                m.mCovariance.m[2][1] = m.mCovariance.m[1][2];
+                m.mCovariance.m[1][0] = m.mCovariance.m[0][1];
+                m.mCovariance.m[2][0] = m.mCovariance.m[0][2];
+        }
+        else
+        {
+                const float OneOverTwelve = 1.0f / 12.0f;
+                m.mCovariance.m[0][0] = m.mArea * (9.0f * m.mCentroid.x*m.mCentroid.x + p.x*p.x + q.x*q.x + r.x*r.x) * OneOverTwelve;
+                m.mCovariance.m[0][1] = m.mArea * (9.0f * m.mCentroid.x*m.mCentroid.y + p.x*p.y + q.x*q.y + r.x*r.y) * OneOverTwelve;
+                m.mCovariance.m[1][1] = m.mArea * (9.0f * m.mCentroid.y*m.mCentroid.y + p.y*p.y + q.y*q.y + r.y*r.y) * OneOverTwelve;
+                m.mCovariance.m[0][2] = m.mArea * (9.0f * m.mCentroid.x*m.mCentroid.z + p.x*p.z + q.x*q.z + r.x*r.z) * OneOverTwelve;
+                m.mCovariance.m[1][2] = m.mArea * (9.0f * m.mCentroid.y*m.mCentroid.z + p.y*p.z + q.y*q.z + r.y*r.z) * OneOverTwelve;
+                m.mCovariance.m[2][2] = m.mArea * (9.0f * m.mCentroid.z*m.mCentroid.z + p.z*p.z + q.z*q.z + r.z*r.z) * OneOverTwelve;
+                m.mCovariance.m[2][1] = m.mCovariance.m[1][2];
+                m.mCovariance.m[1][0] = m.mCovariance.m[0][1];
+                m.mCovariance.m[2][0] = m.mCovariance.m[0][2];
+        }
+}
+*/
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes the triangle's smallest edge length.
+ *      \return         the smallest edge length
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float Triangle::MinEdgeLength() const
+{
+        float Min = MAX_FLOAT;
+        float Length01 = mVerts[0].Distance(mVerts[1]);
+        float Length02 = mVerts[0].Distance(mVerts[2]);
+        float Length12 = mVerts[1].Distance(mVerts[2]);
+        if(Length01 < Min)      Min = Length01;
+        if(Length02 < Min)      Min = Length02;
+        if(Length12 < Min)      Min = Length12;
+        return Min;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes the triangle's largest edge length.
+ *      \return         the largest edge length
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float Triangle::MaxEdgeLength() const
+{
+        float Max = MIN_FLOAT;
+        float Length01 = mVerts[0].Distance(mVerts[1]);
+        float Length02 = mVerts[0].Distance(mVerts[2]);
+        float Length12 = mVerts[1].Distance(mVerts[2]);
+        if(Length01 > Max)      Max = Length01;
+        if(Length02 > Max)      Max = Length02;
+        if(Length12 > Max)      Max = Length12;
+        return Max;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Computes a point on the triangle according to the stabbing information.
+ *      \param          u,v                     [in] point's barycentric coordinates
+ *      \param          pt                      [out] point on triangle
+ *      \param          nearvtx         [out] index of nearest vertex
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void Triangle::ComputePoint(float u, float v, Point& pt, udword* nearvtx)       const
+{
+        // Compute point coordinates
+        pt = (1.0f - u - v)*mVerts[0] + u*mVerts[1] + v*mVerts[2];
+
+        // Compute nearest vertex if needed
+        if(nearvtx)
+        {
+                // Compute distance vector
+                Point d(mVerts[0].SquareDistance(pt),   // Distance^2 from vertex 0 to point on the face
+                                mVerts[1].SquareDistance(pt),   // Distance^2 from vertex 1 to point on the face
+                                mVerts[2].SquareDistance(pt));  // Distance^2 from vertex 2 to point on the face
+
+                // Get smallest distance
+                *nearvtx = d.SmallestAxis();
+        }
+}
+
+void Triangle::Inflate(float fat_coeff, bool constant_border)
+{
+        // Compute triangle center
+        Point TriangleCenter;
+        Center(TriangleCenter);
+
+        // Don't normalize?
+        // Normalize => add a constant border, regardless of triangle size
+        // Don't => add more to big triangles
+        for(udword i=0;i<3;i++)
+        {
+                Point v = mVerts[i] - TriangleCenter;
+
+                if(constant_border)     v.Normalize();
+
+                mVerts[i] += v * fat_coeff;
+        }
+}