one more for the gipper

1 files changed, 75 insertions, 0 deletions

diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceLSS.h b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceLSS.h
new file mode 100644
index 0000000..bd260c1
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceLSS.h
@@ -0,0 +1,75 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Contains code for line-swept spheres.
+ *      \file           IceLSS.h
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \date           April, 4, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __ICELSS_H__
+#define __ICELSS_H__
+
+        class ICEMATHS_API LSS : public Segment
+        {
+                public:
+                //! Constructor
+                inline_                 LSS()                                                                                                                                   {}
+                //! Constructor
+                inline_                 LSS(const Segment& seg, float radius) : Segment(seg), mRadius(radius)   {}
+                //! Destructor
+                inline_                 ~LSS()                                                                                                                                  {}
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Computes an OBB surrounding the LSS.
+                 *      \param          box             [out] the OBB
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                                void    ComputeOBB(OBB& box);
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Tests if a point is contained within the LSS.
+                 *      \param          pt      [in] the point to test
+                 *      \return         true if inside the LSS
+                 *      \warning        point and LSS must be in same space
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_ bool    Contains(const Point& pt)       const   { return SquareDistance(pt) <= mRadius*mRadius; }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Tests if a sphere is contained within the LSS.
+                 *      \param          sphere  [in] the sphere to test
+                 *      \return         true if inside the LSS
+                 *      \warning        sphere and LSS must be in same space
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_ bool    Contains(const Sphere& sphere)
+                                                {
+                                                        float d = mRadius - sphere.mRadius;
+                                                        if(d>=0.0f)     return SquareDistance(sphere.mCenter) <= d*d;
+                                                        else            return false;
+                                                }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Tests if an LSS is contained within the LSS.
+                 *      \param          lss             [in] the LSS to test
+                 *      \return         true if inside the LSS
+                 *      \warning        both LSS must be in same space
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_ bool    Contains(const LSS& lss)
+                                                {
+                                                        // We check the LSS contains the two spheres at the start and end of the sweep
+                                                        return Contains(Sphere(lss.mP0, lss.mRadius)) && Contains(Sphere(lss.mP0, lss.mRadius));
+                                                }
+
+                                float   mRadius;        //!< Sphere radius
+        };
+
+#endif // __ICELSS_H__