From f205de7847da7ae1c10212d82e7042d0100b4ce0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: dan miller Date: Fri, 19 Oct 2007 05:24:38 +0000 Subject: from the start... checking in ode-0.9 --- libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_MeshInterface.h | 199 +++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 199 insertions(+) create mode 100644 libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_MeshInterface.h (limited to 'libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_MeshInterface.h') diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_MeshInterface.h b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_MeshInterface.h new file mode 100644 index 0000000..61142cf --- /dev/null +++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_MeshInterface.h @@ -0,0 +1,199 @@ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/* + * OPCODE - Optimized Collision Detection + * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman + * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Contains a mesh interface. + * \file OPC_MeshInterface.h + * \author Pierre Terdiman + * \date November, 27, 2002 + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +// Include Guard +#ifndef __OPC_MESHINTERFACE_H__ +#define __OPC_MESHINTERFACE_H__ + + struct VertexPointers + { + const Point* Vertex[3]; + + bool BackfaceCulling(const Point& source) + { + const Point& p0 = *Vertex[0]; + const Point& p1 = *Vertex[1]; + const Point& p2 = *Vertex[2]; + + // Compute normal direction + Point Normal = (p2 - p1)^(p0 - p1); + + // Backface culling + return (Normal | (source - p0)) >= 0.0f; + } + }; + +#ifdef OPC_USE_CALLBACKS + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * User-callback, called by OPCODE to request vertices from the app. + * \param triangle_index [in] face index for which the system is requesting the vertices + * \param triangle [out] triangle's vertices (must be provided by the user) + * \param user_data [in] user-defined data from SetCallback() + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + typedef void (*RequestCallback) (udword triangle_index, VertexPointers& triangle, void* user_data); +#endif + + class OPCODE_API MeshInterface + { + public: + // Constructor / Destructor + MeshInterface(); + ~MeshInterface(); + // Common settings + inline_ udword GetNbTriangles() const { return mNbTris; } + inline_ udword GetNbVertices() const { return mNbVerts; } + inline_ void SetNbTriangles(udword nb) { mNbTris = nb; } + inline_ void SetNbVertices(udword nb) { mNbVerts = nb; } + +#ifdef OPC_USE_CALLBACKS + // Callback settings + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Callback control: setups object callback. Must provide triangle-vertices for a given triangle index. + * \param callback [in] user-defined callback + * \param user_data [in] user-defined data + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool SetCallback(RequestCallback callback, void* user_data); + inline_ void* GetUserData() const { return mUserData; } + inline_ RequestCallback GetCallback() const { return mObjCallback; } +#else + // Pointers settings + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Pointers control: setups object pointers. Must provide access to faces and vertices for a given object. + * \param tris [in] pointer to triangles + * \param verts [in] pointer to vertices + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool SetPointers(const IndexedTriangle* tris, const Point* verts); + inline_ const IndexedTriangle* GetTris() const { return mTris; } + inline_ const Point* GetVerts() const { return mVerts; } + + #ifdef OPC_USE_STRIDE + // Strides settings + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Strides control + * \param tri_stride [in] size of a triangle in bytes. The first sizeof(IndexedTriangle) bytes are used to get vertex indices. + * \param vertex_stride [in] size of a vertex in bytes. The first sizeof(Point) bytes are used to get vertex position. + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool SetStrides(udword tri_stride=sizeof(IndexedTriangle), udword vertex_stride=sizeof(Point)); + inline_ udword GetTriStride() const { return mTriStride; } + inline_ udword GetVertexStride() const { return mVertexStride; } + #endif +#endif + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Fetches a triangle given a triangle index. + * \param vp [out] required triangle's vertex pointers + * \param index [in] triangle index + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + inline_ void GetTriangle(VertexPointers& vp, udword index) const + { +#ifdef OPC_USE_CALLBACKS + (mObjCallback)(index, vp, mUserData); +#else + #ifdef OPC_USE_STRIDE + const IndexedTriangle* T = (const IndexedTriangle*)(((ubyte*)mTris) + index * mTriStride); + + if (Single){ + vp.Vertex[0] = (const Point*)(((ubyte*)mVerts) + T->mVRef[0] * mVertexStride); + vp.Vertex[1] = (const Point*)(((ubyte*)mVerts) + T->mVRef[1] * mVertexStride); + vp.Vertex[2] = (const Point*)(((ubyte*)mVerts) + T->mVRef[2] * mVertexStride); + } + else{ + for (int i = 0; i < 3; i++){ + const double* v = (const double*)(((ubyte*)mVerts) + T->mVRef[i] * mVertexStride); + + VertexCache[i].x = (float)v[0]; + VertexCache[i].y = (float)v[1]; + VertexCache[i].z = (float)v[2]; + vp.Vertex[i] = &VertexCache[i]; + } + } + #else + const IndexedTriangle* T = &mTris[index]; + vp.Vertex[0] = &mVerts[T->mVRef[0]]; + vp.Vertex[1] = &mVerts[T->mVRef[1]]; + vp.Vertex[2] = &mVerts[T->mVRef[2]]; + #endif +#endif + } + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Remaps client's mesh according to a permutation. + * \param nb_indices [in] number of indices in the permutation (will be checked against number of triangles) + * \param permutation [in] list of triangle indices + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool RemapClient(udword nb_indices, const udword* permutation) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Checks the mesh interface is valid, i.e. things have been setup correctly. + * \return true if valid + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool IsValid() const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Checks the mesh itself is valid. + * Currently we only look for degenerate faces. + * \return number of degenerate faces + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + udword CheckTopology() const; + private: + + udword mNbTris; //!< Number of triangles in the input model + udword mNbVerts; //!< Number of vertices in the input model +#ifdef OPC_USE_CALLBACKS + // User callback + void* mUserData; //!< User-defined data sent to callback + RequestCallback mObjCallback; //!< Object callback +#else + // User pointers + const IndexedTriangle* mTris; //!< Array of indexed triangles + const Point* mVerts; //!< Array of vertices + #ifdef OPC_USE_STRIDE + udword mTriStride; //!< Possible triangle stride in bytes [Opcode 1.3] + udword mVertexStride; //!< Possible vertex stride in bytes [Opcode 1.3] + #endif + public: + bool Single; //!< Use single or double precision vertices + private: + static Point VertexCache[3]; +#endif + }; + +#endif //__OPC_MESHINTERFACE_H__ -- cgit v1.1