diff options
Diffstat (limited to '')
| -rw-r--r-- | libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_Common.h | 101 |
1 files changed, 101 insertions, 0 deletions
diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_Common.h b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_Common.h new file mode 100644 index 0000000..f134990 --- /dev/null +++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_Common.h | |||
| @@ -0,0 +1,101 @@ | |||
| 1 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// | ||
| 2 | /* | ||
| 3 | * OPCODE - Optimized Collision Detection | ||
| 4 | * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman | ||
| 5 | * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm | ||
| 6 | */ | ||
| 7 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// | ||
| 8 | |||
| 9 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// | ||
| 10 | /** | ||
| 11 | * Contains common classes & defs used in OPCODE. | ||
| 12 | * \file OPC_Common.h | ||
| 13 | * \author Pierre Terdiman | ||
| 14 | * \date March, 20, 2001 | ||
| 15 | */ | ||
| 16 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// | ||
| 17 | |||
| 18 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// | ||
| 19 | // Include Guard | ||
| 20 | #ifndef __OPC_COMMON_H__ | ||
| 21 | #define __OPC_COMMON_H__ | ||
| 22 | |||
| 23 | // [GOTTFRIED]: Just a small change for readability. | ||
| 24 | #ifdef OPC_CPU_COMPARE | ||
| 25 | #define GREATER(x, y) AIR(x) > IR(y) | ||
| 26 | #else | ||
| 27 | #define GREATER(x, y) fabsf(x) > (y) | ||
| 28 | #endif | ||
| 29 | |||
| 30 | class OPCODE_API CollisionAABB | ||
| 31 | { | ||
| 32 | public: | ||
| 33 | //! Constructor | ||
| 34 | inline_ CollisionAABB() {} | ||
| 35 | //! Constructor | ||
| 36 | inline_ CollisionAABB(const AABB& b) { b.GetCenter(mCenter); b.GetExtents(mExtents); } | ||
| 37 | //! Destructor | ||
| 38 | inline_ ~CollisionAABB() {} | ||
| 39 | |||
| 40 | //! Get min point of the box | ||
| 41 | inline_ void GetMin(Point& min) const { min = mCenter - mExtents; } | ||
| 42 | //! Get max point of the box | ||
| 43 | inline_ void GetMax(Point& max) const { max = mCenter + mExtents; } | ||
| 44 | |||
| 45 | //! Get component of the box's min point along a given axis | ||
| 46 | inline_ float GetMin(udword axis) const { return mCenter[axis] - mExtents[axis]; } | ||
| 47 | //! Get component of the box's max point along a given axis | ||
| 48 | inline_ float GetMax(udword axis) const { return mCenter[axis] + mExtents[axis]; } | ||
| 49 | |||
| 50 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// | ||
| 51 | /** | ||
| 52 | * Setups an AABB from min & max vectors. | ||
| 53 | * \param min [in] the min point | ||
| 54 | * \param max [in] the max point | ||
| 55 | */ | ||
| 56 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// | ||
| 57 | inline_ void SetMinMax(const Point& min, const Point& max) { mCenter = (max + min)*0.5f; mExtents = (max - min)*0.5f; } | ||
| 58 | |||
| 59 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// | ||
| 60 | /** | ||
| 61 | * Checks a box is inside another box. | ||
| 62 | * \param box [in] the other box | ||
| 63 | * \return true if current box is inside input box | ||
| 64 | */ | ||
| 65 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// | ||
| 66 | inline_ BOOL IsInside(const CollisionAABB& box) const | ||
| 67 | { | ||
| 68 | if(box.GetMin(0)>GetMin(0)) return FALSE; | ||
| 69 | if(box.GetMin(1)>GetMin(1)) return FALSE; | ||
| 70 | if(box.GetMin(2)>GetMin(2)) return FALSE; | ||
| 71 | if(box.GetMax(0)<GetMax(0)) return FALSE; | ||
| 72 | if(box.GetMax(1)<GetMax(1)) return FALSE; | ||
| 73 | if(box.GetMax(2)<GetMax(2)) return FALSE; | ||
| 74 | return TRUE; | ||
| 75 | } | ||
| 76 | |||
| 77 | Point mCenter; //!< Box center | ||
| 78 | Point mExtents; //!< Box extents | ||
| 79 | }; | ||
| 80 | |||
| 81 | class OPCODE_API QuantizedAABB | ||
| 82 | { | ||
| 83 | public: | ||
| 84 | //! Constructor | ||
| 85 | inline_ QuantizedAABB() {} | ||
| 86 | //! Destructor | ||
| 87 | inline_ ~QuantizedAABB() {} | ||
| 88 | |||
| 89 | sword mCenter[3]; //!< Quantized center | ||
| 90 | uword mExtents[3]; //!< Quantized extents | ||
| 91 | }; | ||
| 92 | |||
| 93 | //! Quickly rotates & translates a vector | ||
| 94 | inline_ void TransformPoint(Point& dest, const Point& source, const Matrix3x3& rot, const Point& trans) | ||
| 95 | { | ||
| 96 | dest.x = trans.x + source.x * rot.m[0][0] + source.y * rot.m[1][0] + source.z * rot.m[2][0]; | ||
| 97 | dest.y = trans.y + source.x * rot.m[0][1] + source.y * rot.m[1][1] + source.z * rot.m[2][1]; | ||
| 98 | dest.z = trans.z + source.x * rot.m[0][2] + source.y * rot.m[1][2] + source.z * rot.m[2][2]; | ||
| 99 | } | ||
| 100 | |||
| 101 | #endif //__OPC_COMMON_H__ | ||