one more for the gipper

1 files changed, 138 insertions, 0 deletions

diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.cpp b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.cpp
new file mode 100644
index 0000000..9520d9e
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_BaseModel.cpp
@@ -0,0 +1,138 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *      OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *      Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *      Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Contains base model interface.
+ *      \file           OPC_BaseModel.cpp
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \date           May, 18, 2003
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      The base class for collision models.
+ *
+ *      \class          BaseModel
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \version        1.3
+ *      \date           May, 18, 2003
+*/
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Precompiled Header
+#include "Stdafx.h"
+
+using namespace Opcode;
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Constructor.
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+OPCODECREATE::OPCODECREATE()
+{
+        mIMesh                          = null;
+        mSettings.mRules        = SPLIT_SPLATTER_POINTS | SPLIT_GEOM_CENTER;
+        mSettings.mLimit        = 1;    // Mandatory for complete trees
+        mNoLeaf                         = true;
+        mQuantized                      = true;
+#ifdef __MESHMERIZER_H__
+        mCollisionHull          = false;
+#endif // __MESHMERIZER_H__
+        mKeepOriginal           = false;
+        mCanRemap                       = false;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Constructor.
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+BaseModel::BaseModel() : mIMesh(null), mModelCode(0), mSource(null), mTree(null)
+{
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Destructor.
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+BaseModel::~BaseModel()
+{
+        ReleaseBase();
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Releases everything.
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BaseModel::ReleaseBase()
+{
+        DELETESINGLE(mSource);
+        DELETESINGLE(mTree);
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Creates an optimized tree according to user-settings, and setups mModelCode.
+ *      \param          no_leaf         [in] true for "no leaf" tree
+ *      \param          quantized       [in] true for quantized tree
+ *      \return         true if success
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+bool BaseModel::CreateTree(bool no_leaf, bool quantized)
+{
+        DELETESINGLE(mTree);
+
+        // Setup model code
+        if(no_leaf)             mModelCode |= OPC_NO_LEAF;
+        else                    mModelCode &= ~OPC_NO_LEAF;
+
+        if(quantized)   mModelCode |= OPC_QUANTIZED;
+        else                    mModelCode &= ~OPC_QUANTIZED;
+
+        // Create the correct class
+        if(mModelCode & OPC_NO_LEAF)
+        {
+                if(mModelCode & OPC_QUANTIZED)  mTree = new AABBQuantizedNoLeafTree;
+                else                                                    mTree = new AABBNoLeafTree;
+        }
+        else
+        {
+                if(mModelCode & OPC_QUANTIZED)  mTree = new AABBQuantizedTree;
+                else                                                    mTree = new AABBCollisionTree;
+        }
+        CHECKALLOC(mTree);
+
+        return true;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Refits the collision model. This can be used to handle dynamic meshes. Usage is:
+ *      1. modify your mesh vertices (keep the topology constant!)
+ *      2. refit the tree (call this method)
+ *      \return         true if success
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+bool BaseModel::Refit()
+{
+        // Refit the optimized tree
+        return mTree->Refit(mIMesh);
+
+// Old code kept for reference : refit the source tree then rebuild !
+//      if(!mSource)    return false;
+//      // Ouch...
+//      mSource->Refit(&mTB);
+//      // Ouch...
+//      return mTree->Build(mSource);
+}