one more for the gipper

1 files changed, 55 insertions, 0 deletions

diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceSegment.h b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceSegment.h
new file mode 100644
index 0000000..8d66322
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceSegment.h
@@ -0,0 +1,55 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *      Contains code for segments.
+ *      \file           IceSegment.h
+ *      \author         Pierre Terdiman
+ *      \date           April, 4, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __ICESEGMENT_H__
+#define __ICESEGMENT_H__
+
+        class ICEMATHS_API Segment
+        {
+                public:
+                //! Constructor
+                inline_                                 Segment()                                                                                                                       {}
+                //! Constructor
+                inline_                                 Segment(const Point& p0, const Point& p1) : mP0(p0), mP1(p1)            {}
+                //! Copy constructor
+                inline_                                 Segment(const Segment& seg) : mP0(seg.mP0), mP1(seg.mP1)                        {}
+                //! Destructor
+                inline_                                 ~Segment()                                                                                                                      {}
+
+                inline_ const   Point&  GetOrigin()                                             const   { return mP0;                                           }
+                inline_                 Point   ComputeDirection()                              const   { return mP1 - mP0;                                     }
+                inline_                 void    ComputeDirection(Point& dir)    const   { dir = mP1 - mP0;                                      }
+                inline_                 float   ComputeLength()                                 const   { return mP1.Distance(mP0);                     }
+                inline_                 float   ComputeSquareLength()                   const   { return mP1.SquareDistance(mP0);       }
+
+                inline_                 void    SetOriginDirection(const Point& origin, const Point& direction)
+                                                                {
+                                                                        mP0 = mP1 = origin;
+                                                                        mP1 += direction;
+                                                                }
+
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                /**
+                 *      Computes a point on the segment
+                 *      \param          pt      [out] point on segment
+                 *      \param          t       [in] point's parameter [t=0 => pt = mP0, t=1 => pt = mP1]
+                 */
+                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+                inline_                 void    ComputePoint(Point& pt, float t)        const   {       pt = mP0 + t * (mP1 - mP0);             }
+
+                                                float   SquareDistance(const Point& point, float* t=null)       const;
+                inline_                 float   Distance(const Point& point, float* t=null)                     const                   { return sqrtf(SquareDistance(point, t));       }
+
+                                                Point   mP0;            //!< Start of segment
+                                                Point   mP1;            //!< End of segment
+        };
+
+#endif // __ICESEGMENT_H__