aboutsummaryrefslogtreecommitdiffstatshomepage
path: root/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceAABB.h
diff options
context:
space:
mode:
authordan miller2007-10-19 05:20:48 +0000
committerdan miller2007-10-19 05:20:48 +0000
commitd48ea5bb797037069d641da41da0f195f0124491 (patch)
tree40ff433d94859d629aac933d5ec73b382f62ba1a /libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceAABB.h
parentdont ask (diff)
downloadopensim-SC-d48ea5bb797037069d641da41da0f195f0124491.zip
opensim-SC-d48ea5bb797037069d641da41da0f195f0124491.tar.gz
opensim-SC-d48ea5bb797037069d641da41da0f195f0124491.tar.bz2
opensim-SC-d48ea5bb797037069d641da41da0f195f0124491.tar.xz
one more for the gipper
Diffstat (limited to 'libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceAABB.h')
-rw-r--r--libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceAABB.h505
1 files changed, 505 insertions, 0 deletions
diff --git a/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceAABB.h b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceAABB.h
new file mode 100644
index 0000000..f71d7e9
--- /dev/null
+++ b/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceAABB.h
@@ -0,0 +1,505 @@
1///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2/**
3 * Contains AABB-related code. (axis-aligned bounding box)
4 * \file IceAABB.h
5 * \author Pierre Terdiman
6 * \date January, 13, 2000
7 */
8///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
9
10///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
11// Include Guard
12#ifndef __ICEAABB_H__
13#define __ICEAABB_H__
14
15 // Forward declarations
16 class Sphere;
17
18//! Declarations of type-independent methods (most of them implemented in the .cpp)
19#define AABB_COMMON_METHODS \
20 AABB& Add(const AABB& aabb); \
21 float MakeCube(AABB& cube) const; \
22 void MakeSphere(Sphere& sphere) const; \
23 const sbyte* ComputeOutline(const Point& local_eye, sdword& num) const; \
24 float ComputeBoxArea(const Point& eye, const Matrix4x4& mat, float width, float height, sdword& num) const; \
25 bool IsInside(const AABB& box) const; \
26 bool ComputePlanes(Plane* planes) const; \
27 bool ComputePoints(Point* pts) const; \
28 const Point* GetVertexNormals() const; \
29 const udword* GetEdges() const; \
30 const Point* GetEdgeNormals() const; \
31 inline_ BOOL ContainsPoint(const Point& p) const \
32 { \
33 if(p.x > GetMax(0) || p.x < GetMin(0)) return FALSE; \
34 if(p.y > GetMax(1) || p.y < GetMin(1)) return FALSE; \
35 if(p.z > GetMax(2) || p.z < GetMin(2)) return FALSE; \
36 return TRUE; \
37 }
38
39 enum AABBType
40 {
41 AABB_RENDER = 0, //!< AABB used for rendering. Not visible == not rendered.
42 AABB_UPDATE = 1, //!< AABB used for dynamic updates. Not visible == not updated.
43
44 AABB_FORCE_DWORD = 0x7fffffff,
45 };
46
47#ifdef USE_MINMAX
48
49 struct ICEMATHS_API ShadowAABB
50 {
51 Point mMin;
52 Point mMax;
53 };
54
55 class ICEMATHS_API AABB
56 {
57 public:
58 //! Constructor
59 inline_ AABB() {}
60 //! Destructor
61 inline_ ~AABB() {}
62
63 //! Type-independent methods
64 AABB_COMMON_METHODS;
65
66 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
67 /**
68 * Setups an AABB from min & max vectors.
69 * \param min [in] the min point
70 * \param max [in] the max point
71 */
72 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
73 void SetMinMax(const Point& min, const Point& max) { mMin = min; mMax = max; }
74
75 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
76 /**
77 * Setups an AABB from center & extents vectors.
78 * \param c [in] the center point
79 * \param e [in] the extents vector
80 */
81 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
82 void SetCenterExtents(const Point& c, const Point& e) { mMin = c - e; mMax = c + e; }
83
84 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
85 /**
86 * Setups an empty AABB.
87 */
88 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
89 void SetEmpty() { Point p(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT); mMin = -p; mMax = p;}
90
91 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
92 /**
93 * Setups a point AABB.
94 */
95 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
96 void SetPoint(const Point& pt) { mMin = mMax = pt; }
97
98 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
99 /**
100 * Gets the size of the AABB. The size is defined as the longest extent.
101 * \return the size of the AABB
102 */
103 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
104 float GetSize() const { Point e; GetExtents(e); return e.Max(); }
105
106 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
107 /**
108 * Extends the AABB.
109 * \param p [in] the next point
110 */
111 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
112 void Extend(const Point& p)
113 {
114 if(p.x > mMax.x) mMax.x = p.x;
115 if(p.x < mMin.x) mMin.x = p.x;
116
117 if(p.y > mMax.y) mMax.y = p.y;
118 if(p.y < mMin.y) mMin.y = p.y;
119
120 if(p.z > mMax.z) mMax.z = p.z;
121 if(p.z < mMin.z) mMin.z = p.z;
122 }
123 // Data access
124
125 //! Get min point of the box
126 inline_ void GetMin(Point& min) const { min = mMin; }
127 //! Get max point of the box
128 inline_ void GetMax(Point& max) const { max = mMax; }
129
130 //! Get component of the box's min point along a given axis
131 inline_ float GetMin(udword axis) const { return mMin[axis]; }
132 //! Get component of the box's max point along a given axis
133 inline_ float GetMax(udword axis) const { return mMax[axis]; }
134
135 //! Get box center
136 inline_ void GetCenter(Point& center) const { center = (mMax + mMin)*0.5f; }
137 //! Get box extents
138 inline_ void GetExtents(Point& extents) const { extents = (mMax - mMin)*0.5f; }
139
140 //! Get component of the box's center along a given axis
141 inline_ float GetCenter(udword axis) const { return (mMax[axis] + mMin[axis])*0.5f; }
142 //! Get component of the box's extents along a given axis
143 inline_ float GetExtents(udword axis) const { return (mMax[axis] - mMin[axis])*0.5f; }
144
145 //! Get box diagonal
146 inline_ void GetDiagonal(Point& diagonal) const { diagonal = mMax - mMin; }
147 inline_ float GetWidth() const { return mMax.x - mMin.x; }
148 inline_ float GetHeight() const { return mMax.y - mMin.y; }
149 inline_ float GetDepth() const { return mMax.z - mMin.z; }
150
151 //! Volume
152 inline_ float GetVolume() const { return GetWidth() * GetHeight() * GetDepth(); }
153
154 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
155 /**
156 * Computes the intersection between two AABBs.
157 * \param a [in] the other AABB
158 * \return true on intersection
159 */
160 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
161 inline_ BOOL Intersect(const AABB& a) const
162 {
163 if(mMax.x < a.mMin.x
164 || a.mMax.x < mMin.x
165 || mMax.y < a.mMin.y
166 || a.mMax.y < mMin.y
167 || mMax.z < a.mMin.z
168 || a.mMax.z < mMin.z) return FALSE;
169
170 return TRUE;
171 }
172
173 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
174 /**
175 * Computes the 1D-intersection between two AABBs, on a given axis.
176 * \param a [in] the other AABB
177 * \param axis [in] the axis (0, 1, 2)
178 * \return true on intersection
179 */
180 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
181 inline_ BOOL Intersect(const AABB& a, udword axis) const
182 {
183 if(mMax[axis] < a.mMin[axis] || a.mMax[axis] < mMin[axis]) return FALSE;
184 return TRUE;
185 }
186
187 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
188 /**
189 * Recomputes the AABB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix.
190 * Original code by Charles Bloom on the GD-Algorithm list. (I slightly modified it)
191 * \param mtx [in] the transform matrix
192 * \param aabb [out] the transformed AABB [can be *this]
193 */
194 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
195 inline_ void Rotate(const Matrix4x4& mtx, AABB& aabb) const
196 {
197 // The three edges transformed: you can efficiently transform an X-only vector
198 // by just getting the "X" column of the matrix
199 Point vx,vy,vz;
200 mtx.GetRow(0, vx); vx *= (mMax.x - mMin.x);
201 mtx.GetRow(1, vy); vy *= (mMax.y - mMin.y);
202 mtx.GetRow(2, vz); vz *= (mMax.z - mMin.z);
203
204 // Transform the min point
205 aabb.mMin = aabb.mMax = mMin * mtx;
206
207 // Take the transformed min & axes and find new extents
208 // Using CPU code in the right place is faster...
209 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vx.x)) aabb.mMin.x += vx.x; else aabb.mMax.x += vx.x;
210 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vx.y)) aabb.mMin.y += vx.y; else aabb.mMax.y += vx.y;
211 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vx.z)) aabb.mMin.z += vx.z; else aabb.mMax.z += vx.z;
212 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vy.x)) aabb.mMin.x += vy.x; else aabb.mMax.x += vy.x;
213 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vy.y)) aabb.mMin.y += vy.y; else aabb.mMax.y += vy.y;
214 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vy.z)) aabb.mMin.z += vy.z; else aabb.mMax.z += vy.z;
215 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vz.x)) aabb.mMin.x += vz.x; else aabb.mMax.x += vz.x;
216 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vz.y)) aabb.mMin.y += vz.y; else aabb.mMax.y += vz.y;
217 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vz.z)) aabb.mMin.z += vz.z; else aabb.mMax.z += vz.z;
218 }
219
220 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
221 /**
222 * Checks the AABB is valid.
223 * \return true if the box is valid
224 */
225 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
226 inline_ BOOL IsValid() const
227 {
228 // Consistency condition for (Min, Max) boxes: min < max
229 if(mMin.x > mMax.x) return FALSE;
230 if(mMin.y > mMax.y) return FALSE;
231 if(mMin.z > mMax.z) return FALSE;
232 return TRUE;
233 }
234
235 //! Operator for AABB *= float. Scales the extents, keeps same center.
236 inline_ AABB& operator*=(float s)
237 {
238 Point Center; GetCenter(Center);
239 Point Extents; GetExtents(Extents);
240 SetCenterExtents(Center, Extents * s);
241 return *this;
242 }
243
244 //! Operator for AABB /= float. Scales the extents, keeps same center.
245 inline_ AABB& operator/=(float s)
246 {
247 Point Center; GetCenter(Center);
248 Point Extents; GetExtents(Extents);
249 SetCenterExtents(Center, Extents / s);
250 return *this;
251 }
252
253 //! Operator for AABB += Point. Translates the box.
254 inline_ AABB& operator+=(const Point& trans)
255 {
256 mMin+=trans;
257 mMax+=trans;
258 return *this;
259 }
260 private:
261 Point mMin; //!< Min point
262 Point mMax; //!< Max point
263 };
264
265#else
266
267 class ICEMATHS_API AABB
268 {
269 public:
270 //! Constructor
271 inline_ AABB() {}
272 //! Destructor
273 inline_ ~AABB() {}
274
275 //! Type-independent methods
276 AABB_COMMON_METHODS;
277
278 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
279 /**
280 * Setups an AABB from min & max vectors.
281 * \param min [in] the min point
282 * \param max [in] the max point
283 */
284 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
285 void SetMinMax(const Point& min, const Point& max) { mCenter = (max + min)*0.5f; mExtents = (max - min)*0.5f; }
286
287 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
288 /**
289 * Setups an AABB from center & extents vectors.
290 * \param c [in] the center point
291 * \param e [in] the extents vector
292 */
293 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
294 void SetCenterExtents(const Point& c, const Point& e) { mCenter = c; mExtents = e; }
295
296 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
297 /**
298 * Setups an empty AABB.
299 */
300 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
301 void SetEmpty() { mCenter.Zero(); mExtents.Set(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT);}
302
303 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
304 /**
305 * Setups a point AABB.
306 */
307 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
308 void SetPoint(const Point& pt) { mCenter = pt; mExtents.Zero(); }
309
310 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
311 /**
312 * Gets the size of the AABB. The size is defined as the longest extent.
313 * \return the size of the AABB
314 */
315 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
316 float GetSize() const { return mExtents.Max(); }
317
318 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
319 /**
320 * Extends the AABB.
321 * \param p [in] the next point
322 */
323 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
324 void Extend(const Point& p)
325 {
326 Point Max = mCenter + mExtents;
327 Point Min = mCenter - mExtents;
328
329 if(p.x > Max.x) Max.x = p.x;
330 if(p.x < Min.x) Min.x = p.x;
331
332 if(p.y > Max.y) Max.y = p.y;
333 if(p.y < Min.y) Min.y = p.y;
334
335 if(p.z > Max.z) Max.z = p.z;
336 if(p.z < Min.z) Min.z = p.z;
337
338 SetMinMax(Min, Max);
339 }
340 // Data access
341
342 //! Get min point of the box
343 inline_ void GetMin(Point& min) const { min = mCenter - mExtents; }
344 //! Get max point of the box
345 inline_ void GetMax(Point& max) const { max = mCenter + mExtents; }
346
347 //! Get component of the box's min point along a given axis
348 inline_ float GetMin(udword axis) const { return mCenter[axis] - mExtents[axis]; }
349 //! Get component of the box's max point along a given axis
350 inline_ float GetMax(udword axis) const { return mCenter[axis] + mExtents[axis]; }
351
352 //! Get box center
353 inline_ void GetCenter(Point& center) const { center = mCenter; }
354 //! Get box extents
355 inline_ void GetExtents(Point& extents) const { extents = mExtents; }
356
357 //! Get component of the box's center along a given axis
358 inline_ float GetCenter(udword axis) const { return mCenter[axis]; }
359 //! Get component of the box's extents along a given axis
360 inline_ float GetExtents(udword axis) const { return mExtents[axis]; }
361
362 //! Get box diagonal
363 inline_ void GetDiagonal(Point& diagonal) const { diagonal = mExtents * 2.0f; }
364 inline_ float GetWidth() const { return mExtents.x * 2.0f; }
365 inline_ float GetHeight() const { return mExtents.y * 2.0f; }
366 inline_ float GetDepth() const { return mExtents.z * 2.0f; }
367
368 //! Volume
369 inline_ float GetVolume() const { return mExtents.x * mExtents.y * mExtents.z * 8.0f; }
370
371 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
372 /**
373 * Computes the intersection between two AABBs.
374 * \param a [in] the other AABB
375 * \return true on intersection
376 */
377 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
378 inline_ BOOL Intersect(const AABB& a) const
379 {
380 float tx = mCenter.x - a.mCenter.x; float ex = a.mExtents.x + mExtents.x; if(AIR(tx) > IR(ex)) return FALSE;
381 float ty = mCenter.y - a.mCenter.y; float ey = a.mExtents.y + mExtents.y; if(AIR(ty) > IR(ey)) return FALSE;
382 float tz = mCenter.z - a.mCenter.z; float ez = a.mExtents.z + mExtents.z; if(AIR(tz) > IR(ez)) return FALSE;
383 return TRUE;
384 }
385
386 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
387 /**
388 * The standard intersection method from Gamasutra. Just here to check its speed against the one above.
389 * \param a [in] the other AABB
390 * \return true on intersection
391 */
392 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
393 inline_ bool GomezIntersect(const AABB& a)
394 {
395 Point T = mCenter - a.mCenter; // Vector from A to B
396 return ((fabsf(T.x) <= (a.mExtents.x + mExtents.x))
397 && (fabsf(T.y) <= (a.mExtents.y + mExtents.y))
398 && (fabsf(T.z) <= (a.mExtents.z + mExtents.z)));
399 }
400
401 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
402 /**
403 * Computes the 1D-intersection between two AABBs, on a given axis.
404 * \param a [in] the other AABB
405 * \param axis [in] the axis (0, 1, 2)
406 * \return true on intersection
407 */
408 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
409 inline_ BOOL Intersect(const AABB& a, udword axis) const
410 {
411 float t = mCenter[axis] - a.mCenter[axis];
412 float e = a.mExtents[axis] + mExtents[axis];
413 if(AIR(t) > IR(e)) return FALSE;
414 return TRUE;
415 }
416
417 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
418 /**
419 * Recomputes the AABB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix.
420 * \param mtx [in] the transform matrix
421 * \param aabb [out] the transformed AABB [can be *this]
422 */
423 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
424 inline_ void Rotate(const Matrix4x4& mtx, AABB& aabb) const
425 {
426 // Compute new center
427 aabb.mCenter = mCenter * mtx;
428
429 // Compute new extents. FPU code & CPU code have been interleaved for improved performance.
430 Point Ex(mtx.m[0][0] * mExtents.x, mtx.m[0][1] * mExtents.x, mtx.m[0][2] * mExtents.x);
431 IR(Ex.x)&=0x7fffffff; IR(Ex.y)&=0x7fffffff; IR(Ex.z)&=0x7fffffff;
432
433 Point Ey(mtx.m[1][0] * mExtents.y, mtx.m[1][1] * mExtents.y, mtx.m[1][2] * mExtents.y);
434 IR(Ey.x)&=0x7fffffff; IR(Ey.y)&=0x7fffffff; IR(Ey.z)&=0x7fffffff;
435
436 Point Ez(mtx.m[2][0] * mExtents.z, mtx.m[2][1] * mExtents.z, mtx.m[2][2] * mExtents.z);
437 IR(Ez.x)&=0x7fffffff; IR(Ez.y)&=0x7fffffff; IR(Ez.z)&=0x7fffffff;
438
439 aabb.mExtents.x = Ex.x + Ey.x + Ez.x;
440 aabb.mExtents.y = Ex.y + Ey.y + Ez.y;
441 aabb.mExtents.z = Ex.z + Ey.z + Ez.z;
442 }
443
444 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
445 /**
446 * Checks the AABB is valid.
447 * \return true if the box is valid
448 */
449 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
450 inline_ BOOL IsValid() const
451 {
452 // Consistency condition for (Center, Extents) boxes: Extents >= 0
453 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(mExtents.x)) return FALSE;
454 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(mExtents.y)) return FALSE;
455 if(IS_NEGATIVE_FLOAT(mExtents.z)) return FALSE;
456 return TRUE;
457 }
458
459 //! Operator for AABB *= float. Scales the extents, keeps same center.
460 inline_ AABB& operator*=(float s) { mExtents*=s; return *this; }
461
462 //! Operator for AABB /= float. Scales the extents, keeps same center.
463 inline_ AABB& operator/=(float s) { mExtents/=s; return *this; }
464
465 //! Operator for AABB += Point. Translates the box.
466 inline_ AABB& operator+=(const Point& trans)
467 {
468 mCenter+=trans;
469 return *this;
470 }
471 private:
472 Point mCenter; //!< AABB Center
473 Point mExtents; //!< x, y and z extents
474 };
475
476#endif
477
478 inline_ void ComputeMinMax(const Point& p, Point& min, Point& max)
479 {
480 if(p.x > max.x) max.x = p.x;
481 if(p.x < min.x) min.x = p.x;
482
483 if(p.y > max.y) max.y = p.y;
484 if(p.y < min.y) min.y = p.y;
485
486 if(p.z > max.z) max.z = p.z;
487 if(p.z < min.z) min.z = p.z;
488 }
489
490 inline_ void ComputeAABB(AABB& aabb, const Point* list, udword nb_pts)
491 {
492 if(list)
493 {
494 Point Maxi(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT);
495 Point Mini(MAX_FLOAT, MAX_FLOAT, MAX_FLOAT);
496 while(nb_pts--)
497 {
498// _prefetch(list+1); // off by one ?
499 ComputeMinMax(*list++, Mini, Maxi);
500 }
501 aabb.SetMinMax(Mini, Maxi);
502 }
503 }
504
505#endif // __ICEAABB_H__
generated by cgit v1.1 at 2024-12-26 23:50:27 +0000